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【C系列】双手手柄使用指南
最后更新于 2023/11/21   阅读数 3

手柄信息

设备工作在2.4GhZ频段,采用双手持握设计,使用手感舒适;设备具有两个摇杆,多个微动调节开关,两个三态开关;内置锂电池,充电后循环使用,持续使用时长超约5小时,通讯距离空旷至少100m。 

 通讯距离:无遮挡100m 

 电池容量:900mAh 

 充电接口:USB Micro 

 最大充电电流:200mA 

 工作电流:150mA 

 电池电压:3.7V 

手柄充电

设备低电时,遥控器绿色电源灯闪烁提示,并伴有嘀嘀嘀的低电压报警提示音。应该为遥控器补充电量,充电过程一般需要1h左右,包装盒内有充电线,使用USB接口的适配器或者电脑都可以为遥控器充电。 

 充电方法:将遥控器关机,将充电线插入遥控器充电口,另一端插入USB电源口; 

 充电中:充电指示灯为红色; 

 充满电:满电状态指示灯变为蓝色。

手柄开关机

长按遥控器中间的圆盘按钮,即可开机,开机状态再次长按即可关机。 

开机:长按电源键,直到指示灯亮起,并发出滴滴声; 

关机:长按电源键,直到指示灯熄灭。 

初始位置

机器狗开机后,双手手柄需处于至初始位置,方可连接,即左侧三档开关(CH7)拨至最下边,右侧三档开关(CH5)拨至中间。

微调按键(正面8个小键)

微调按键仅用于微调摇杆,对摇杆进行数据补偿,手柄遥控器出厂后数据是默认调整好的,不需要补偿。正式使用过程中,不需要补偿数据。 

步高拨扭(CH8滑轮键)

该拨扭可以左右滑动,滑动行程较长,且为线性操作,滑至最左为最低步高,滑至最右为最高步高。步高操作主要用于上台阶,或者通过较高障碍物,可在非视觉情况下拥有较好的越障能力。 

线性调控:拨扭为线性控制,内部结构为滚轮式; 

调节抬脚高度:最小6cm最大24cm,非开发者用户模式下,仅支持上台阶最高到12cm。 

平移运动摇杆(左摇杆)

平移运动摇杆可以控制机器狗在水平面上前进后退和左右平移运动,摇杆操作行程越大,机器狗运动到达的速度就越大。 

左右平移:左右平移限速1m/s(极限模式); 

前后移动:前后运动限速3m/s(极限模式)。 

多功能摇杆(右摇杆)

该摇杆在速度为零即机器狗不踏步的时候,控制机器狗的偏航与俯仰角,在速度为非零即踏步过程中,控制机器狗的左右原地转向。 

静态俯仰偏航:机器狗不踏步的情况下,偏航角度限制60°,俯仰角度30°; 

动态水平旋转:机器狗在踏步情况下,最大旋转速度为 8rad/s(极限模式)。 

左侧三挡开关(CH7)

左侧三挡开关从底部依次可以打到顶部,错落感较强,从底部到顶部分别对应机器狗的急停预备状态、趴下状态、站立状态。 

 底部档位:该档位对应机器狗急停预备状态,该状态为急停的前置状态,该状态下按下右手边的轻触开关,即可触发急停操作; 

 中部档位:该档位对应机器狗的趴下动作,该动作可以从急停预备状态切换过来,也可以从顶部档位的站立状态切换过来; 

 顶部档位:该档位对应机器狗的站立动作,该动作需要从中部档位的趴下状态切换过来; 

注意:从趴下到站立起来的动作要按步骤进行,不可以直接从急停预备状态切换到站立状态,需要经过中间的趴下状态。 

右侧三挡开关(CH5)

右侧三挡开关与左侧三挡开关机械结构一致,从底部到顶部分别对应三个状态,中间状态对应运动状态,在该状态下,摇杆操作才会生效,机器狗才可以运动起来,上下档位两个状态对应两个动作 

 底部档位:对应握手动作,该动作触发后如果不切换状态,握手动作一直持续,直到切换到中间的运动档位或者踢球动作档位; 

 中部档位:该档可以把机器狗切换到运动状态,该状态下如果机器狗处于站立,则摇杆是生效的; 

 顶部档位:对应踢球动作,该动作触发后如果不切换状态,则踢球动作只一直持续,直到切换到中间运动档位或者握手动作档位。 

轻触开关(CH6)

该开关位于遥控器右侧顶部,可以用右手食指轻松触发,该按钮单独触发无实际意义,需要组合使用,才能触发急停功能;

急停触发:急停触发为组合操作,必须在左侧三挡开关处于底部状态下,按下轻触开关才会触发。急停操作会使执行器处于零力矩状态,机器狗会瞬间瘫软在地,所以非紧急情况下,不建议使用该功能。

双手手柄快速上手

开机→预备→启动成功→站立→运动→做动作→趴下→关机 

开机:机器狗开机,遥控器按下开机键; 

初始位置:手柄左侧三挡开关拨到最下面,右侧三挡开关拨到中间档(运动档); 

启动成功:预备完成后,机器狗会与手柄连接成功,机器狗开始眨眼; 

站立:左侧三挡开关,从底部每隔三秒依次拨到顶部,直到机器狗处于站立状态; 

运动:推动左侧摇杆控制平面运动,同时控制右侧摇杆转向; 

做动作:机器狗摇杆静止情况下,右侧三挡开关的上下两档可以触发机器狗做动作; 

趴下:在机器狗站立情况下,左侧三挡开关,顺次从顶部拨到底部,直到机器狗趴下; 

关机:机器狗趴下状态下,按下机器狗的两个开关,直到等熄灭,然后关闭遥控器开关。

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本篇目录

手柄信息

手柄充电

手柄开关机

初始位置

微调按键(正面8个小键)

步高拨扭(CH8滑轮键)

平移运动摇杆(左摇杆)

多功能摇杆(右摇杆)

左侧三挡开关(CH7)

右侧三挡开关(CH5)

轻触开关(CH6)

双手手柄快速上手